تحقیق ومقاله مطالعه حرکتی و جنبشی ربات نجات توسط نرم افزار

مقاله با عنوان رباتهای امدادگر

–         چکیده

نرم افزار مورد مطالعه در این مقاله بعنوان محصول مدیریت داده ها (PDM) راه حل هایی برای کمک به تحت کنترل درآوردن داده های طراحی ارائه می نماید. کاربران می تواند از ذخیره شاخص داده های طراحی خود برای بازیابی سریع داده ها و کاهش نگرانی در مورد کنترل داده های ویرایش شده و از دست دادن داده ها و حتی به اشتراک گذاری و همکاری در طرح های آنلاین با اعضاء شبکه های محلی مطمئن گردد. اگر طراحان بخواهند به انجام تجزیه و تحلیل در هر جزء از مکانیزم مکانیکال تغییر شکل دهند، جزء انتخاب شده بایستی برای تجزیه و تحلیل اجزاء محدود (منظور تجزیه و تحلیل ساختاری مورد مطالعه قرار گیرد. تجزیه و تحلیل اجزاء محدود یک روش عددی برای تجزیه و تحلیل ساختاری است که به رویکرد غالب ( برای مطالعه ساختار منجر می شود

1)    مقدمه

فرايند طراحي حرکتی و جنبشی ربات نجات دهنده با برآورده ساختن مجموعه اي از قيوهایی  كه برگرفته از قوانين طبيعت هستند، شكل مي گيرد. در مورد طراحي رباتيك اين قوانين از معادلات سينماتيكي و ديناميكي و مجموعه اي از خواص مورد نظر و دلخواه به دست مي آيند. ساير قيود از محدوديتهاي تكنولوژيكي ناشي مي شوند كه البته مدلسازي در آنها پیچیده تر است. ربات نجات رباتی است که به منظور کمک به نجات کارگران و انسانهایی که در معرض سوانح طبیعی و کاری قرار گرفته اند، طراحی شده است. شرایطی که به کار روبات امداد و نجات مربوط می شود شامل حوادث معدن، بلایای طبیعی شهری، شرایط گروگان گیری، و انفجار و … است. مزایای ربات های امداد و نجات شامل کاهش پرسنل مورد نیاز، کاهش خستگی و دسترسی به مناطق غیر قابل دسترس و بطور کلی کاهشخطرات انسانی برای نجاتگران و بازماندگان از طریق افزایش توانائیها و دقت رباتهای نجات می شود. با توجه به آنکه افزایش توانائیهای ربات های نجات در طراحی و نوآوری در زمینه ساخت آنها خلاصه می شود، در این مقاله تمرکز نویسنده بر مطالعه جنبشی و حرکتی از طریق معرفی مزایا و قابلیتهای نرم افزار S می باشد.

بیان مسئله

مکانيزمهاي موازي شامل زنجيره هاي سينماتيکي بسته ميباشند که عملگر نهايي از طريق آنها به پايه متصل ميشود. انگيزه اصلي در استفاده از چنين مکانيزمهايي، جبران نارساييهاي ساختارهاي رايج سري نظير دقت کم، انباشتگي خطا، سختي کم و قدرت حمل بار کم بوده است. مزاياي متعدد چنين مکانيزمهايي عيوب اصلي آنها را که محدوديت فضاي کاري و وجود حالتهاي تکين زياد است کم رنگ مي نمايد به خصوص که با استفاده از ساختارهاي هيبريد از مزاياي هر دو ساختار سري و موازي در طراحي ها استفاده ميشود. ساختارهاي موازي معمولا بسيار سبکتر و کم حجم تر از نمونه هاي سري هستند. ويژگي بسيار مهم ديگري که در بررسي چنين ساختاري با آن مواجه مي شويم، افزونگي است.

1)    رباتهای امدادگر

رباتهاي امدادگر با هدف يافتن و شناسايي مصدومان، شناسايي راههاي مطمئن براي كمك‌رساني به آنها و نيز رساندن مواد حياتي اوليه به‌ منظور ادامه حيات مصدومان ساخته مي‌شوند. اين رباتها بايد داراي قابليتهايي به شرح زير باشند.

1- براحتي درون خرابه‌ها و آوار حركت كنند.

2- مصدومين و قربانيان را پيداكرده، علائم حياتي آنها را گزارش كنند.

3- امكان ارتباط مصدوم را با امدادگران فراهم نمايند.

4- نقشة محيط و جزئيات آن را تهيه كنند.

5- مكانهايي را كه در آنها امكان ريزش مجدد آوار وجود دارد شناسايي كنند.

بازدیدها: 6